Главным героем этой истории является молодой солдат Империи Эдж. История начинается около восстановленных артефактов, которые охраняет главный герой. После оказания помощи в отражении атаки одного из диких мутантов в пещере, где происходят раскопки, Эдж обнаруживает тело молодой женщины, замурованной в стене.

Однако вскоре раскопки подвергаются нападению со стороны мятежных войск. Лидер войск Краймен (Craymen) приказывает взять девушку. Эдж и остальные его товарищи подвергаются обстрелу. Главный герой становится свидетелем как войска забирают загадочную девушку на свой воздушный корабль, и пытается остановить их, но в него стреляют, и он падает с вершины скалы. Эдж приходит в себя в подземном резервуаре, и в поисках выхода находит оружие и дракона, на котором улетает из пещеры. По возвращении в раскопки, он обнаруживает умирающего капитана. Обезумевший Эдж клянется отомстить Краймену и расшифровать тайну загадочной девушки.

Разработка

Разработка игры началась наряду с созданием её предшественника Panzer Dragoon II Zwei. В создании Panzer Dragoon Saga принимало участие 40 человек, это было в два раза больше, чем при создании Panzer Dragoon II Zwei. Перед разработчиками стояла задача создать игру в совершенно новом для серии жанре, но при этом постараться сохранить общие качества и некоторые элементы игрового процесса из предыдущих частей.

Как и Panzer Dragoon II Zwei, команда использовала программу для создания трёхмерной графики Softimage. На создание графики игры у команды ушло два года. Panzer Dragoon Saga оставалась самой ожидаемой игры в японском журнале Sega Saturn Weekly.

В то время как Sega Saturn терпела крах на рынке консолей, команда Team Andromeda боролась с собственными трудностями в разработке игры. Хотя им была предоставлена творческая свобода в создании нового геймплея, который должен быть уникальным, однако также необходимо было соблюдать стандарты жанра ролевых игр, а также включить традиционные для серии элементы воздушной стрельбы. В конце концов, они достигли своей цели, создав пошаговую боевую систему в реальном времени, где игрок мог менять способности дракона на лету.

Руководитель Юкио Футацуги заявил, что изменения были сделаны таким образом, чтобы было множество комбинаций, которые могли бы компенсировать недостаток персонажей, присущего большинству ролевых игр. В отличие от других ролевых игр, в Panzer Dragoon Saga игрок управляет только одним персонажем и драконом. Кроме того, в игре также намеренно избегали густонаселенных миров, а малое количество неиграбельных персонажей привносит чувство одиночества в игру.

В процессе создания игры Team Andromeda потеряла несколько своих сотрудников: один попал в аварию на мотоцикле, другой совершил самоубийство. Последний случай не связан с плохими продажами игры.

Саундтрек

Альбом Azel ~ Panzer Dragoon RPG был выпущен лейблами Marvelous Entertainment и Pony Canyon 17 декабря 1997 году. Музыка была написана композиторами Саори Кобаяси и Марико Намбой. В альбом входит 18 композиций. Все мелодии будут включены в альбомы Azel -Panzer Dragoon RPG- Complete Album и Azel -Panzer Dragoon RPG- Memorial Album.