«Поэма о Роботе» вызвала и положительные, и отрицательные отзывы критиков (но отрицательные преобладали). После книжного издания поэма не переиздавалась тридцать лет. Кирсанов хотел, но так и не смог включить её в сборник «Поэмы» (1956). И хваливший Кирсанова В. Никонов, и признавший только высокий формальный уровень А. Лейтес ссылались в своих рецензиях на высказывания И. В. Сталина о людях, о технике.

В 1934 году Кирсанов участвовал в Первом Всесоюзном съезде писателей, выступал на этом съезде. Вошёл в организованный Союз писателей СССР.

В том же году Кирсанов написал и опубликовал в журнале «Красная новь» поэму «Золушка». Эту поэму критика приняла положительно (осудивший «Поэму о Роботе» А. Лейтес назвал «Золушку» прекрасной), хотя отрицательные оценки (в том числе с обвинениями в формализме) тоже были. «„Золушка“ — вся в мире вымысла, вся соткана из сказок… Иной многословный поэт, напади он на такую руду, из материала одной кирсановской строфы вытянул бы по поэме — такова емкость её… Старые сказки по-новому прочтены Кирсановым…» (Владимир Никонов).

В 1963 году П. Выходцев отметил, что «Золушка» написана по тому же принципу, что и поэма Марины Цветаевой «Царь-девица» (1922). При этом Выходцев критиковал и Цветаеву, и Кирсанова, считая: такие сказки лишены «социально-исторического смысла и национальной почвы. В образах нет даже намека на русский характер». Д. Петров, напротив, считал: «Кирсанов был оригинальнейшим фольклористом, хотя и не занимался собственно филологией. Стоит перечитать кирсановскую „Золушку“...».

Всесоюзная известность

В 1935 году вышли книжные издания «Поэмы о Роботе» и «Золушки» («Золушки» — с рисунками Александра Тышлера), а также сборник «Новое» (который М. Л. Гаспаров назвал переходным в творчестве Кирсанова). К Кирсанову пришла всесоюзная известность. Он вместе с Александром Безыменским, Владимиром Луговским и Ильёй Сельвинским поехал за границу для публичных выступлений в Праге и Париже. Стихи Кирсанова перевёл на французский Луи Арагон; переведены они были и на чешский язык. В своей автобиографии Кирсанов позже написал: «На обратном пути проезжаю Берлин. Ощущение близкой схватки. Это выражено в „Поэме о Роботе“ и в поэме „Война — чуме!“». По мнению М. Л. Гаспарова «…„Поэма о Роботе“ … сочетала сказочность и публицистику, потом они раздвоились, „Золушка“ … вылилась в чистую сказочность, „Война — чуме!“ (1937) — в чистую публицистичность». Но во второй половине 1930-х в поэзии Кирсанова преобладали лиризм, трагическая любовная лирика, социально-исторические и философские обобщения.

В 1936 году у Кирсановых родился сын Владимир; тогда же семья переехала в кооперативный дом писателей (Лаврушинский переулок). Кирсанов опубликовал антивоенную поэму «Герань — миндаль — фиалка». «...свободный стих, по правилам — нерифмованный, но Кирсанову это было скучно, и он рассеял немногочисленные рифмы, в незаметных и неожиданных местах. Потом — „Ночь под Новый век“ (1940) ... рифмы вышли из подполья и разбросались по строчкам в нарочито причудливых переплетениях... В науке такая система стихосложения называется, парадоксальным образом, „рифмованная проза“. „Рифмованная“ — потому что от трети до половины всех слов оказываются рифмованными (в два с лишним раза больше, чем, например, в „Евгении Онегине“). „Проза“ — потому что эти рифмы не членят текст на стихотворные строчки, не подчеркивают в нём ни ритмических, ни синтаксических пауз, а возникают неожиданно и непредсказуемо — не как структура, а как украшение» (М. Л. Гаспаров).